Grasshopperのサイトに、Essential Mathmatics　for Computational Designの日本語版がアップされています。

このドキュメントでは、3次元形状を操作するために必要なベクトル、行列、アフィン変換等が、Grasshopperを使用して分かりやすく説明してあります。またNURBSの基礎知識にも網羅されています。Grasshopperを使用したコンピュテーショナルデザインは、これらの知識が必要となりますので、是非、一読してください。